采用多傳感器融合定位的IGV智能導引車用于碼頭建設

　　2019年，廣東共安排省重點項目1170個，年度計劃投資6500億元。作為2019年廣東省內重大工程之一，粵港澳大灣區首個全自動化碼頭廣州港南沙四期工程進展順利，正在緊鑼密鼓地施工。全自動化是該項目最大特點，而它主要是通過碼頭前沿的自動化運輸設備實現的。其中，全球首創單小車自動化岸橋與采用多傳感器融合技術的智能導引車(IGV)的使用，是一大亮點。一起來看看吧。

　　三市共建粵港澳大灣區首個全自動碼頭

　　2018年9月，由廣州、佛山、中山三市共同投資建設的南沙港區四期工程正式動工。

　　據悉，該項目集新一代物聯網感知、大數據分析、人工智能、5G等先進技術為一體，規劃建設兩個10萬噸級和兩個5萬噸級集裝箱泊位及配套集裝箱駁船泊位，年設計通過能力為490萬標準箱，預計2021年建成投產。據了解，建成后南沙港區每年的集裝箱吞吐量預計可超過1800萬標箱，位居全球單一港區前列。

　　據了解，該項目之所以具備鮮明的全自動化的特點，主要表現在各類自動化智能運輸設備上，如單小車自動化岸橋、堆場的全自動化軌道吊、無人駕駛的智能導引車(簡稱IGV)進行水平運輸，連進出閘口也是無人的智能閘口。

　　全球首創單小車自動化岸橋與智能導引車

　　該項目采用全球首例“單小車自動化岸橋、智能引導車IGV、堆場水平布置側面裝卸、港區全自動化”方案，將新一代物聯網感知、大數據分析、人工智能等先進技術融入其中，構建智能型、環保型、節約型全自動化碼頭。

　　“單小車自動化岸橋+智能導引車(IGV)+堆場平行布置”的作業模式為全球首創。其中，單小車自動化岸橋作為碼頭“主力軍”，可實現集裝箱從抓取到放置全流程裝卸作業智能化，同時具備重量輕、成本低的優點。

　　作為水平運輸設備的無人駕駛智能引導車(IGV)，采用配備衛星導航定位、激光雷達SLAM(同步定位與建圖)、視覺SLAM等多傳感器融合定位技術，這種無人駕駛IGV運輸靈活，在碼頭堆場間自由穿梭，可將集裝箱運輸至每一個堆場箱區內，實現了“江海聯運”流程在自動化區域內完成的要求。同時，碼頭停車位內設置了自動充電裝置，可供IGV自動充電，實現無限續航。

　　據了解，此前使用自動導引運輸車AGV的自動化碼頭需埋下上萬個磁釘以提供導航定位，限定AGV小車行進路線，而IGV小車采用衛星導航定位，碼頭建設成本降低。這種智能、高效、低成本的方案，為今后自動化碼頭發展提供新的技術路線。

　　AGV機器人與IGV機器人技術

　　AGV是Automated Guided Vehicle，意即自動導引運輸車。AGV裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護及各種移載功能的運輸車，其應用歷史較久，目前在倉儲物流和制造業中均有廣泛應用。

　　由于是無軌行駛，AGV應用場合廣泛、結構形式及控制方式多樣。但RGV只能在軌道上行走，路線一經確定，再想進行改造就比較困難，因此對使用場所的適應性和自身擴展性方面比較差。

　　IGV是Intelligent Guided Vehicle，即智慧型引導運輸車。和AGV相比較，IGV柔性化程度更高，無需借助任何標記物行駛，且路徑靈活多變，可根據實際生產需求靈活調度，規劃簡單，滿足絕大工廠的使用需求。另外，IGV可選擇性搭載不同的功能模塊，滿足一車多用的目的。

　　在導航技術方面，AGV導航有部分需要借助標識，如磁條、二維碼、反射板等，IGV則不需要借助任何標識行駛，可通過傳感器融合定位方式，對周圍環境進行感知并作出相應決策。顯然，從智能化的角度來說，IGV要高于AGV。不過，由于功能和需求的不同，導致企業對于產品的要求也不盡相同，二者都有其適用的場景。